Ο Παναγιώτης Βενετσανάκης ήταν περιώνυμος Κλέφτης της Πελοποννήσου, φίλος και συμμαχητής του Κωνσταντή Κολοκοτρώνη. Γεννήθηκε το 1742 στην Καστάνια ή Καστάνιτσα της Ανατολικής Μάνης και ήταν γόνος της μεγάλης μανιάτικη οικογένειας των Βενετσανάκηδων.

Σε αντίθεση με τον Κωνσταντή Κολοκοτρώνη, ο Παναγιώταρος δεν βοήθησε τον οθωμανό ναύαρχο Χασάν Γαζή Τζεζαερλή Μαντάλογλου στην αποστολή που του είχε αναθέσει ο σουλτάνος να εξοντώσει τους απείθαρχους Αλβανούς της Πελοποννήσου, ούτε προσήλθε, όπως άλλοι Κλέφτες, στους Μύλους για να προσκυνήσει τον οθωμανό αξιωματούχο και να λάβει αμνηστία (ράι), στα τέλη του 1779.

Στις αρχές του καλοκαιριού του 1780, ο Γαζή Χασάν επανήλθε στην Πελοπόννησο, θέλοντας να ξεκαθαρίσει τους λογαριασμούς του με τους Κλέφτες, αλλά και με τους Μανιάτες. Προσορμίστηκε στο Γύθειο με το στόλο του και ανάγκασε τους Μανιάτες να καταβάλλουν τριπλάσιο φόρο από τον συμφωνημένο (14.000 γρόσια, έναντι 5.000) και να υποβάλουν στην Υψηλή Πύλη προς έγκριση την εκλογή του ηγεμόνα τους.

Όσοι τον προσκύνησαν αμνηστεύθηκαν, ενώ ο Παναγιώταρος και ο φίλος του Κωνσταντής Κολοκοτρώνης αρνήθηκαν και κατέφυγαν στην Καστανιά ή Καστάνιτσα, μία οχυρωμένη τοποθεσία στις νοτιονατολικές πλαγιές του Ταϋγέτου, στην οποία «μάιδε Τούρκος πάτησε, μάιδε Βενετσάνος», σύμφωνα με ένα δημοτικό τραγούδι.

Τις πρώτες ημέρες του Ιουλίου ο υπαρχηγός του τουρκικού στόλου Αλή Μπέης πολιόρκησε τον πύργο όπου ήταν κλεισμένοι οι δύο κλέφτες με 150 παλληκάρια τους. Επί 12 μερόνυχτα προσπαθούσαν να τον εκπορθήσουν, αλλά δεν το κατόρθωναν. Το βράδυ της 19ης Ιουλίου 1780, όταν ο εξωτερικός περίβολος είχε γκρεμιστεί από τους βομβαρδισμούς και οι πολιορκούμενοι αποφάσισαν να κάνουν έξοδο.

Ο Παναγιώταρος, όπως και ο Κωνσταντής Κολοκοτρώνης, σκοτώθηκαν. Οικτρό τέλος είχε ο πατέρας του Παναγιώταρου, ο οποίος ακρωτηριάσθηκε και κρεμάστηκε από το κατάρτι ενός τουρκικού πλοίου στο Γύθειο. Τα δύο παιδιά του Παναγιώταρου μεταφέρθηκαν στην Κωνσταντινούπολη, όπου εξισλαμίστηκαν και στη συνέχεια έγιναν αξιωματικοί του τουρκικού στρατού.